大连理工大学《智能系统开发综合训练》智能车项目

本项目是为 2025年大连理工大学《智能系统开发综合训练》 课程设计和开发的完整智能车系统。它由我们的团队从零开始构建，涵盖了从底层硬件驱动到上层视觉AI决策的全部内容。

我们将其整理并开源，希望能为未来的学弟学妹以及对智能车感兴趣的开发者们，提供一个结构清晰、代码可读、文档完备的参考范例。

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团队成员

这个项目凝聚了整个团队的智慧和努力。谨以此项目，向每一位为之付出的贡献者表示最诚挚的感谢。

• 上位机软件 (Software): Ruihao Zhou, Menghuan Li, Mengxue Hu
• 下位机固件 (Firmware): Siyuan Li, Jingyi Kang

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项目架构

本智能车系统采用经典的"上位机+下位机"分离式架构，两者通过串口进行通信。

graph TD
    subgraph "上位机 (Software)"
        direction LR
        A[摄像头] --> B(Python程序<br>运行在Atlas边缘计算设备);
    end

    subgraph "下位机 (Firmware)"
        direction LR
        D(C语言程序<br>运行在STM32微控制器) --> E[电机];
    end
    
    B -- "V:v;W:w\\n"格式指令 --> C(串口通信);
    C -- 控制信号 --> D;

    style A fill:#cce5ff,stroke:#333,stroke-width:2px
    style E fill:#cce5ff,stroke:#333,stroke-width:2px
    style B fill:#d5e8d4,stroke:#333,stroke-width:2px
    style D fill:#d5e8d4,stroke:#333,stroke-width:2px
    style C fill:#fff2cc,stroke:#333,stroke-width:2px

Loading

• 上位机 (Software): 负责"看"和"思考"。它运行一个基于Python的复杂视觉程序，处理摄像头图像，通过AI模型和传统视觉算法识别赛道元素，并决策出车辆的期望运动轨迹（即速度v和角速度w）。

• 下位机 (Firmware): 负责"动"。它是一个运行在STM32单片机上的C语言固件，接收来自上位机的运动指令，并将其精确地转化为控制四个电机转动方向和速度的底层PWM信号。

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目录结构与快速开始

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├── firmware/     # 下位机STM32固件 (Keil MDK工程)
└── software/     # 上位机Python程序 (Atlas 200 DK)

深入了解 software (上位机)

• 它是什么？ 一个基于Python, OpenCV和MindX SDK的视觉决策程序。
• 从哪开始？ 点击这里，阅读 Software README，了解它的功能、配置和运行方法。

深入了解 firmware (下位机)

• 它是什么？ 一个基于STM32F103VC的电机驱动固件。
• 从哪开始？ 点击这里，阅读 Firmware README，了解它的代码逻辑、编译烧录，以及非常重要的局限性分析。

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贡献

我们欢迎任何形式的贡献，无论是代码改进、bug修复还是文档完善。请随时提出Issue或发起Pull Request。